| Modèle | Modèle standard T140A | Modèle phare T140A |
| Hauteur totale | 1.4m | 1.4m |
| poids brut | 45kg | 45kg |
| Envergure des bras | 1.26m | 1.26m |
| Nombre total de degrés de liberté | 42 | 42 |
| Charge d'un seul bras | 3kg | 3kg |
| Nombre de moteurs articulaires | 30 | 30 |
| vitesse de déplacement | 1 m/s for both feet | 1 m/s for both feet |
| Charge de la main | 1.5KG | 1.5KG |
| Répétabilité de l'effecteur terminal | ≤0.3mm | ≤0.3mm |
| Main dexterous | Main dexterous de haute précision (petite) | Main dexterous de haute précision (petite) |
| Automatisation de la main dexterous | 6 | 6 |
| Capteurs d'effecteur terminal des deux bras | / | Force à six dimensions * 2 |
| Type de variateur d'articulation | harmonique | harmonique |
| Résolution de l'encodeur d'articulation | 16/18bit | 16/18bit |
| Perception visuelle de la tête | / | Intel RealSense D435i*1 |
| Perception visuelle du poignet | / | Intel RealSense D450*2 |
| Perception d'évitement d'obstacles | / | oui |
| Contrôle et puissance de calcul | Jeston AGX Orin 64G Developer Kit | Jeston AGX Orin 64G Developer Kit |
| Matériau structurel | Structure: alliage d'aluminium, etc. Coque: ABS, etc. | Structure: alliage d'aluminium, etc. Coque: ABS, etc. |
| Protocole de communication | Articulation CAN/EC, Main 485/CAN | Articulation CAN/EC, Main 485/CAN |
